diff --git a/rotateAxisAngle.glsl b/rotateAxisAngle.glsl
new file mode 100644
index 0000000..e2a620c
--- /dev/null
+++ b/rotateAxisAngle.glsl
@@ -0,0 +1,19 @@
+vec3 rotateAxisAngle(vec3 p, vec3 axis, float angle){
+  float c = cos(angle);
+  float s = sin(angle);
+  float t = 1.0 - c;
+  vec3 a = normalize(axis);
+  mat3 m = mat3(
+    t * a.x * a.x + c,
+    t * a.x * a.y + a.z * s,
+    t * a.x * a.z - a.y * s,
+    t * a.y * a.x - a.z * s,
+    t * a.y * a.y + c,
+    t * a.y * a.z + a.x * s,
+    t * a.z * a.x + a.y * s,
+    t * a.z * a.y - a.x * s,
+    t * a.z * a.z + c
+  );
+  return m * p;
+}
+#pragma glslify: export(rotateAxisAngle)